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     Projeto I10 - Controlando motores DC com sensor capacitivo - 4 velocidades
     Autor: Angelo Luis Ferreira
     Data: 26/01/2021
             http://squids.com.br/arduino

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//motor A
const byte A_IA = 9; // Motor A Input A --> MOTOR A (+) (PWM)
const byte A_IB = 6; // Motor A Input B --> MOTOR A (-) (PWM)

//motor B
const byte B_IA = 11; // Motor B Input A --> MOTOR B (+) (PWM)
const byte B_IB = 10; // Motor B Input B --> MOTOR B (-) (PWM)

// controle
#define setTurn 2 // Entrada da botão que altera o sentido de rotação

//variáveis
int motorSpeed = 0; // armazenar o valor de velocidade atual
boolean stateBreak = 0; // armazenar breack (0 ou 1) - 0: em movimento / 1: parado
boolean stateTurn = 0; // armazenar rotação (0 ou 1) - 0: horário / 1: anti-horário

// conexão pinos do sensor capacitivo 
const byte tecla1 = 4; 
const byte tecla2 = 5;
const byte tecla3 = 12;
const byte tecla4 = 13;
 
// Inicializa Pinos e Comunicação Serial
void setup(){
 Serial.begin(9600); // inicia a comunicação serial
 // define pinos como saída do Arduino
 pinMode(A_IA,OUTPUT); // motor A
 pinMode(A_IB,OUTPUT); // motor A
 pinMode(B_IA,OUTPUT); // motor B
 pinMode(B_IB,OUTPUT); // motor B
  // define botões como entrada (pullup interno)
 pinMode(setTurn, INPUT_PULLUP);
 // define teclados do sensor capacitivo
 pinMode(tecla1, INPUT);
 pinMode(tecla2, INPUT);
 pinMode(tecla3, INPUT);
 pinMode(tecla4, INPUT);
 // inicia com os motores desligados
 motorBreak();
 // exibe valores e sentido de rotação
 printMonitor();
}

// loop infinito 
void loop() {
 rotation(); //verifica se o pushbutton foi pressionao
 if (!stateBreak) {
  menuSensor(); // inicia teclado sensor capacitivo
 } else {
  motorBreak();
 } 
}

// menu do sensor capacitivo 4 teclas
void menuSensor() {
  // Marcha 1 - velocidade 30% da velocidade máxima
  if (digitalRead(tecla1)) { //
    motorSpeed = (255 * 0.30);
    delay(50);
    motorRun(motorSpeed);
  }
  // Marcha 2 - velocidade 50% da velocidade máxima
  if (digitalRead(tecla2)) { //
    motorSpeed = (255 * 0.50);
    motorRun(motorSpeed);
  }
    // Marcha 3 - velocidade 75% da velocidade máxima
  if (digitalRead(tecla3)) { //
    motorSpeed = (255 * 0.75);
    motorRun(motorSpeed); 
  }
  // Marcha 4 - velocidade 50% da velocidade máxima
  if (digitalRead(tecla4)) { //
    motorSpeed = 255;
    motorRun(motorSpeed);
  }
  // break rápido
  if (digitalRead(tecla1) && digitalRead(tecla4)) {    
    stateBreak = 1;
    motorSpeed = 0;
    printMonitor();
  }
}

// verifica se o push button foi acionado e altera o estado
void rotation() {
  if (!digitalRead(setTurn)) { // verifica se o botão foi acionado    
    stateTurn = !stateTurn;
    motorBreak();
    motorRun(motorSpeed); // roda motor na velocidade programada    
    while(!digitalRead(setTurn)) {} // espera soltar o botão
    delay(50);// reduzir bouncing do push button
    printMonitor();   
  }
}

// função para rodar o motor na velocidade e sentido de rotação definidos
void motorRun(int velocidade) {
  if (!stateTurn) { // sentido horário (frente)
    digitalWrite(A_IB,LOW);
    digitalWrite(B_IB, LOW);
    analogWrite(A_IA, velocidade); // velocidade em função do sinal PWM
    analogWrite(B_IA, velocidade); // velocidade em função do sinal PWM
  } else { // sentido anti-horário (backward)
    digitalWrite(A_IA,LOW);
    digitalWrite(B_IA, LOW);
    analogWrite(A_IB, velocidade); // velocidade em função do sinal PWM
    analogWrite(B_IB, velocidade); // velocidade em função do sinal PWM
  }
}

// freio do motor
void motorBreak() {
   digitalWrite(A_IA,LOW);
   digitalWrite(A_IB,LOW);
   digitalWrite(B_IA, LOW);
   digitalWrite(B_IB,LOW);
   delay(300); 
   stateBreak = 0;
}

// imprime no monitor serial
void printMonitor() {
    Serial.print("Sentido: ");
    if (!stateTurn) {
    Serial.print("Horário - Para frente");
  } else {
    Serial.print("Anti Horário - Para trás");
  }
  Serial.print(" | ");
  Serial.print("Velocidade: ");
  Serial.println(motorSpeed);  
}