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     Projeto I08 - Controlando motores DC com drive ponte H L9190
     Autor: Angelo Luis Ferreira
     Data: 16/12/2020
             http://squids.com.br/arduino

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//motor A
const byte A_IA = 13 ; // Motor A Input A --> MOTOR A (+)
const byte A_IB = 11 ; // Motor A Input B --> MOTOR A (-) (PWM)

//motor B
const byte B_IA = 12; // Motor B Input A --> MOTOR B (+)
const byte B_IB = 10; // Motor B Input B --> MOTOR B (-) (PWM)

// controle
#define switchPin 2 // Entrada da botão que inverte a rotação
#define turnPin 8 // Entrada do botão liga e desliga o circuito
#define potPin 0 // Potenciômetro no pino analógico 0

//variáveis
int motorSpeed = 0; // armazenar o valor de velocidade atual
boolean stateSwitch = 0; // armazenar o status do switchPin (0 ou 1)
boolean stateTurn = 0; // armazenar rotação (0 ou1)

// leds
const byte ledGreen = 7;
const byte ledYellow = 6;
const byte ledRed = 5;
 
//Inicializa Pinos
void setup(){
 // define pinos como saída do Arduino
 pinMode(A_IA,OUTPUT); // motor A
 pinMode(A_IB,OUTPUT); // motor A
 pinMode(B_IA,OUTPUT); // motor B
 pinMode(B_IB,OUTPUT); // motor B
 // define pinos dos leds como saída
 pinMode(ledGreen, OUTPUT);
 pinMode(ledYellow, OUTPUT); 
 pinMode(ledRed, OUTPUT);
 // define botões como entrada (pullup interno)
 pinMode(switchPin, INPUT_PULLUP);
 pinMode(turnPin, INPUT_PULLUP);

 // inicia com os motores desligados
 motorBreak();
}
 
void loop() {
  turnOnOff(); // verifica o botão liga/desliga
  if (stateTurn) { // ligado
    // velocidade a partir do potenciômetro (0 a 255)
    motorSpeed = analogRead(potPin)/4;
    // verifica se os botões foram acionados
    turnLed(motorSpeed);
    turnRotation();

    if(stateSwitch) {
      // gira no sentido anti-horário (para trás)
      digitalWrite(A_IA,LOW);
      digitalWrite(B_IA, LOW);
      // define a velocidade de 0 a 255 (máxima velocidade = 255)
      analogWrite(A_IB, motorSpeed);
      analogWrite(B_IB, motorSpeed);
    } else {
      // gira no sentido horário (para frente)
      digitalWrite(A_IA,HIGH);
      digitalWrite(B_IA, HIGH);
      // define a velocidade de 255 a 0 (máxima velocidade = 0)
      analogWrite(A_IB, 255-motorSpeed);
      analogWrite(B_IB, 255-motorSpeed);      
    } 
  } else { // desligado
    //apaga os leds
    turnOffLeds();   
    // freia os motores    
    motorBreak();
 }   
}

// controle para ligar e desligar motores
void turnOnOff() {
  if (!digitalRead(turnPin)) { // verifica se o botão foi acionado    
    stateTurn = !stateTurn;
    while(!digitalRead(turnPin)) {}
    delay(50);
  }
}

// controle sentido de rotação
void turnRotation() {
  if (!digitalRead(switchPin)) { // verifica se o botão foi acionado
    motorBreak(); // sempre parar o motor antes de mudanças bruscas
    stateSwitch = !stateSwitch;
    while(!digitalRead(switchPin)) {}
    delay(50);
  }
}

// freio do motor
void motorBreak() {
   digitalWrite(A_IA,LOW);
   digitalWrite(A_IB,LOW);
   digitalWrite(B_IA, LOW);
   digitalWrite(B_IB,LOW); 
}

// controle para acender leds de acordo com a velocidade
void turnLed(byte j) {
  turnOffLeds();
  if (j<=+85) {    
    digitalWrite(ledGreen, HIGH);
  } else if ((85< j) && (j<= 170)) {
     digitalWrite(ledYellow, HIGH);
  } else if (j>=170) {
    digitalWrite(ledRed, HIGH);
  }
}

// apaga todos leds
void turnOffLeds() {
    digitalWrite(ledGreen, LOW);
    digitalWrite(ledRed, LOW);
    digitalWrite(ledYellow, LOW);
}